Мобильные автономные роботы используются для проверки состояния нефтяных и газовых трубопроводов. Среди ключевых требований к ним – не только точность фиксации дефектов, но и способность свободно ориентироваться во внутритрубном пространстве и передвигаться как по прямым, так и по наклонным частям трубы. Последнее требование традиционно остается слабым местом существующих технологий. Ученые Пермского политеха разработали новый способ управления роботом, который позволяет качественно диагностировать трубопровод криволинейной формы геометрии, включая объекты с углами до 180°.

Ранее исследователи представили инновационную конструкцию мобильного робота для проверки труб; теперь они запатентовали способ, обеспечивающий устойчивую пространственную ориентацию подобного устройства и тем самым его свободную управляемость при движении по криволинейному участку трубопровода с неизвестным радиусом кривизны. Как отмечает пресс-служба вуза, изобретение может применяться в газо-, нефтепроводах, трубопроводах тепловых сетей, а также транспортирующих газообразные или жидкие среды.

По словам разработчиков, для реализации нового способа управления используется робот с тремя приводными колесами, оснащенными движителями с самостоятельными приводами. Технический результат достигается за счет того, что в момент прохождения криволинейного участка двум колесам задают равную скорость вращения, а третьему – бо́льшую. С помощью гироскопа происходит постоянное измерение средней поступательной скорости движения устройства и угла его поворота. По полученным данным вычисляется радиус кривизны трубопровода и оптимальная скорость вращения всех трех колес для ее лучшего преодоления.

Регулирование скорости колес робота во время прохождения сложного участка позволяет ему быстро занять устойчивую пространственную ориентацию и спокойно продвигаться по трубопроводу без проскальзывания по вязкой среде.